
Eeuwenlang was Voorhout slechts een gehucht. In 1988 vierde de plaats haar duizendjarig bestaan, hoewel sommige historici dat betwisten. Het dorp, ook wel Foranholte genaamd, beschikte over een omvangrijk bebost gebied, dat zich uitstrekte van Lisse tot Rijnsburg/Oegstgeest en van Katwijk, Noordwijk tot Sassenheim. Qua oppervlakte kon het wedijveren met Leiden.
Monnik Adalbertus (volgeling van Willebrordus) stichtte een kerk in Foranholte die formeel vanaf 988 onder de abdij van Egmond viel. Vervolgens werd een dochterkerk in Sassenheim gesticht, die tot in de dertiende eeuw ondergeschikt bleef aan de parochie in Voorhout. Ook na de Reformatie zou de roomskatholieke kerk in Sassenheim en Voorhout tot 1845 tot één gemeenschap behoren.
Lange tijd was het gebied zeer schaars bewoond, voornamelijk door landarbeiders.Een dorpscentrum ontwikkelde zich pas eind negentiende eeuw. Van 1811 tot 1818 werd Voorhout bestuurd vanuit Sassenheim, daarna werd het een zelfstandige gemeente. Tussen 1817 en 1903 moest de gemeente wel een burgemeester delen met Oegstgeest. Voorhout vormt sinds 1 januari 2006 samen met Sassenheim en Warmond de gemeente Teylingen.
Het gemeentelijk archief van Voorhout is in beheer bij het Regionaal Archief Leiden