
Al in de zesde eeuw was het dorp ‘Rothulfashem’ (Rudolfsheim) een dichtbewoonde plaats aan de oever van de Vliet. Vlakkbij Rudolfsheim lag een verdedigingswerk - waarschijnlijk een volksburcht - waardoor de naam rond 1000 veranderde in ‘Rinasburg’, het huidige Rijnsburg.
De benedictijner abdij (1133-1574) werd gesticht door Petronella van Saksen, weduwe van Floris II. In de abdijkerk zijn veel leden van het hollandse grafelijk huis bijgezet, waaronder Willem I, Floris IV, Floris V en Jan I van Holland.
In de zeventiende eeuw vond een groep protestanten, de zgn. Rijnsburger Collegianten, haar toevluchtsoord in Rijnsburg. Ook de filosoof Baruch de Spinoza woonde van 1661 tot 1663 in deze geestelijk tolerante omgeving en werkte er aan zijn Ethica.
Land- en tuinbouw maakte plaats voor bloemenhandel en bloementeelt. Rijnsburg leed ernstig onder de bezetting tijdens de Tweede Wereldoorlog. Na 1945 volgde een periode van herstel: het oude dorpscentrum werd grotendeels vernieuwd en nieuwe woonwijken werden gebouwd. Per 1 januari 2006 vormen de dorpen Rijnsburg, Katwijk en Valkenburg samen de gemeente Katwijk.
Genootschap en Museum Oud Rijnsburg
Het gemeentelijk archief van Rijnsburg is in beheer bij het Regionaal Archief Leiden